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Una tesis propone un sistema para planificar los caminos por donde se mueven los robots submarinos autónomos


El investigador Emilio Hernández Bes ha abordado la problemática de la planificación de caminos para Vehículos Submarinos Autónomos (AUVs) en su tesis doctoral desarrollada en el grupo de investigación VICOROB de la UdG.

El investigador del grupo de investigación VICOROB de la UdG, Emili Hernández, ha elaborado un método que propone la utilización de clases de homotopía para proporcionar información topológica de cómo los caminos evitan los obstáculos. Calcular un camino dentro de una clase de homotopía permite limitar el espacio de búsqueda acelerando su cálculo de la solución.

El método desarrollado por el investigador comienza con la generación de las clases de homotopía que conectan el punto inicial con el punto final de un espacio de trabajo con obstáculos. Aquellas clases que probablemente contienen las soluciones de menor coste se identifican por medio de un criterio de ‘lower bound’ sin tener que calcular el camino al espacio de trabajo. Finalmente, un planificador de caminos utiliza la información topológica de las clases de homotopía para generar soluciones según las clases seleccionadas muy rápidamente.

La investigación también propone un método para generar mapas locales basados en Occupancy Grid Maps (OGMs), donde posteriormente se realiza la planificación de caminos. El método mejora la navegación del vehículo submarino mediante una técnica que permite generar mapas más fidedignos de acuerdo con la información proporcionada por los sensores a bordo del vehículo.

Dirigida por los doctores Pere Ridao y Marc Carreras, la tesis lleva por título “Path Planning with Homotopic Constraints for Autonomous Underwater Vehicles” y se puede consultar en la web de Tesis Doctorales en Red (http://www.tdx.cat/handle/10803 / 83.568).


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