ESP | CAT | ENG

Un nuevo método para construir un sistema de control de misión para vehículos submarinos autónomos


El investigador Narcís Palomeras ha centrado su tesis doctoral en el diseño y desarrollo de un método formal para construir un sistema de control de misión para vehículos submarinos autónomos. El sistema aporta principios de diseño para la descripción formal de misiones.

El investigador de la Universidad de Girona Narcís Palomeras ha dedicado su investigación en el diseño y desarrollo de un método formal para construir un sistema de control de misión para vehículos submarinos autónomos, que aporta principios sistemáticos de diseño para la descripción formal de misiones. Esta investigación se ha plasmado en una tesis doctoral que ha sido dirigida por los doctores Pedro Ridao Rodríguez y Carlos Jorge Ferreira y que lleva por título “A Mission Control System for an Autonomous Underwater Vehicle”.


La metodología propuesta parte de unos bloques elementales de construcción, descritos mediante redes de Petri. La composición de estos bloques entre sí genera un plan de misión por el que varias propiedades, como accesibilidad o reutilización, son garantizadas siempre y cuando estas mismas propiedades sean también garantizadas para cada uno de los bloques elementales de construcción.


Lenguaje de alto nivel

Para simplificar la definición de estos bloques, así como para simplificar su composición, se ha desarrollado un lenguaje de alto nivel llamado “Mission Control Language”. Además, se ha incluido una metodología para asegurar la coordinación de restricciones entre equipos de múltiples robots. También se ha establecido una interfaz entre el sistema propuesto y un planificador a bordo del vehículo capaz de planificar / replanificar secuencias de planes de misión previamente definidos.


Para demostrar las capacidades del sistema, se han presentado resultados de experimentos con varios vehículos submarinos reales, así como simulaciones con vehículos autónomos submarinos y en superficie


Puntuación
1 Star2 Stars3 Stars4 Stars5 Stars
no hay comentarios Síguenos en facebook y en twitter

Proyecto financiado por el Ministerio de Educación, Cultura y Deporte en el marco del Programa Campus de Excelencia Internacional

Universitat de les Illes Balears ⋅ Ctra. de Valldemossa, km 7.5 ⋅ Palma ⋅ 07122 Illes Balears ⋅ Tel: +34 971 173 000
Universitat de Girona - Campus e-MTA ⋅ Parc Científic i Tecnològic, Edifici Casademont ⋅ C. Pic de Peguera, 15, ⋅ 17003 Girona Tel. 972 419 678
CSIC. Serrano, 117 ⋅ 28006 Madrid ⋅ Tel: +34 914 113 077
Institut Català de Recerca de l’Aigua (ICRA)Edifici H2O - Parc Científic i Tecnològic de la Universitat de Girona. Emili Grahit 101- 17003 Girona

2012 © e-MTA Campus Euromediterráneo del Turismo y el Agua AVISO LEGAL| MAPA WEB
iglesiesassociats