ESP | CAT | ENG

Una nova tècnica desenvolupada per un investigador de la UdG millora els sistemes de posicionament global


Josep Aulinas innova amb una tècnica basada en l’ús de submapes independents i un mapa global. Aquest mapa conté les transformacions relatives entre els submapes, que s’actualitzen en tornar a visitar zones conegudes. Així, es fusionen mantenint les correlacions entre el vehicle i els punts de referència. L’ús de submapa redueix el cost de càlcul i millora la consistència del mapa final.

Els robots mòbils necessiten sistemes de posicionament global per dur a terme les seves funcions de manera totalment autònom. El GPS és un bon exemple. El senyal de GPS no sempre és accessible, o de vegades no està disponible, i en algunes ocasions és errònia a causa de diferents pertorbacions. És en aquestes ocasions quan es fa necessari alguna cosa més.

La investigació duta a terme per l’investigador del grup VICOROB de la Universitat de Girona (UdG) Josep Aulinas s’emmarca en aquest context: el de les tècniques de localització i creació de mapes simultanis o, com es coneixen en anglès, simultaneous Localization and Mapping (SLAM).

Aquestes tècniques utilitzen la informació que prové dels sensors a bord del vehicle per generar un mapa de l’entorn en què es mou l’aparell, alhora que estimen la posició d’aquest vehicle dins del mapa. Els algorismes de SLAM no produeixen mapes correctes de grans àrees causa de l’augment gradual de la incertesa en les missions de llarga durada. El cost de computació augmenta a mesura que el mapa creix, de manera que les solucions de SLAM no són aplicables a temps real.

En la seva tesi doctoral, l’investigador presenta un estudi de les tècniques d’SLAM, dedicant especial èmfasi en els treballs pensats per operar en entorns grans. Josep Aulinas també ha estudiat aquests treballs de SLAM centrats en ambients submarins.

Innovació
En aquest context, l’investigador proposa una nova tècnica basada en l’ús de submapes independents i un mapa estocàstic global. Aquesta tècnica rep el nom de Unió Selectiva de Submapes en SLAM (SSJS) per a Vehicles Autònoms.

El mapa global conté les transformacions relatives entre mapes, que s’actualitzen en revisitar zones conegudes. És a dir, s’observen punts de referència que ja formaven part del mapa i els submapes que comparteixen informació es fusionen, mantenint les correlacions entre el vehicle i els punts de referència. L’ús de submapes redueix el cost de càlcul i millora la consistència del mapa.

Un sistema viable i més econòmic
La tècnica proposada es compara amb les tècniques existents utilitzant les dades del Victoria Park, una base de dades de referència dins de la comunitat d’SLAM. Resultats sintètics i experimentals mostren que el SSJS és capaç de generar mapes consistentment per zones de grans dimensions i amb un cost menor en comparació a altres tècniques.

Un cop demostrada la viabilitat del sistema, el mètode s’adapta per ser utilitzat en vehicles submarins autònoms que, en anglès, es coneixen com Autonomous Underwater Vehicle (AUV). En la tesi de Josep Aulinas, que es titula Selective Submap Joining SLAM for autonomous Vehicles, es presenten dues sèries d’experiments: un, amb el AUV Remus-100, equipat amb un sonar d’escombratge lateral, i, un altre, amb el AUV Sparus, equipat amb una càmera orientada al fons. El Sparus és un vehicle dissenyat i desenvolupat en la seva totalitat pels membres el grup VICOROB.

Sota la direcció de Joaquim Salvi i Yvan Petillot, Josep Aulinas ha desenvolupat tècniques de visió artificial per extreure i associar punts de referència, necessaris en els algoritmes d’SLAM. Els experiments, que han fet servir dades reals, demostren la capacitat del sistema per localitzar el vehicle i generar mapes, combinat l’extracció automàtica de punts de referència amb el SSJS.


Puntuación
1 Star2 Stars3 Stars4 Stars5 Stars
no hay comentarios Síguenos en facebook y en twitter

Proyecto financiado por el Ministerio de Educación, Cultura y Deporte en el marco del Programa Campus de Excelencia Internacional

Universitat de les Illes Balears ⋅ Ctra. de Valldemossa, km 7.5 ⋅ Palma ⋅ 07122 Illes Balears ⋅ Tel: +34 971 173 000
Universitat de Girona - Campus e-MTA ⋅ Parc Científic i Tecnològic, Edifici Casademont ⋅ C. Pic de Peguera, 15, ⋅ 17003 Girona Tel. 972 419 678
CSIC. Serrano, 117 ⋅ 28006 Madrid ⋅ Tel: +34 914 113 077
Institut Català de Recerca de l’Aigua (ICRA)Edifici H2O - Parc Científic i Tecnològic de la Universitat de Girona. Emili Grahit 101- 17003 Girona

2012 © e-MTA Campus Euromediterráneo del Turismo y el Agua AVISO LEGAL| MAPA WEB
iglesiesassociats