ESP | CAT | ENG

Un nou mètode per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms


L’investigador Narcís Palomeras ha centrat la seva tesi doctoral en el disseny i desenvolupament d’un mètode formal per construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms. Aquest sistema aporta principis de disseny per a la descripció formal de missions.

L’investigador de la Universitat de Girona Narcís Palomeras ha dedicat la seva recerca al disseny i desenvolupament d’un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. Aquesta investigació s’ha plasmat en una tesi doctoral que ha estat dirigida pels doctors Pere Ridao Rodríguez i Carlos Jorge Ferreira i que porta per títol “A Mission Control System for an Autonomous Underwater Vehicle”.


La metodologia proposada parteix d’uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d’aquests blocs entre si genera un pla de missió pel qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció.


Llenguatge d’alt nivell

Per simplificar la definició d’aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s’ha desenvolupat un llenguatge d’alt nivell anomenat “Mission Control Language”. A més, s’ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s’ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqüències de plans de missió prèviament definits.


Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s’han presentat resultats d’experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.


Puntuación
1 Star2 Stars3 Stars4 Stars5 Stars
no hay comentarios Síguenos en facebook y en twitter

Proyecto financiado por el Ministerio de Educación, Cultura y Deporte en el marco del Programa Campus de Excelencia Internacional

Universitat de les Illes Balears ⋅ Ctra. de Valldemossa, km 7.5 ⋅ Palma ⋅ 07122 Illes Balears ⋅ Tel: +34 971 173 000
Universitat de Girona - Campus e-MTA ⋅ Parc Científic i Tecnològic, Edifici Casademont ⋅ C. Pic de Peguera, 15, ⋅ 17003 Girona Tel. 972 419 678
CSIC. Serrano, 117 ⋅ 28006 Madrid ⋅ Tel: +34 914 113 077
Institut Català de Recerca de l’Aigua (ICRA)Edifici H2O - Parc Científic i Tecnològic de la Universitat de Girona. Emili Grahit 101- 17003 Girona

2012 © e-MTA Campus Euromediterráneo del Turismo y el Agua AVISO LEGAL| MAPA WEB
iglesiesassociats